首页 > ios > ios中陀螺仪CoreMotion的使用

ios中陀螺仪CoreMotion的使用

  以前在iphone中要得到加速度时,只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量,然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块,CoreMotion,使用更方便。

CoreMotion中主要有以下几个模块

  初始化CoreMotion

#import <CoreMotion/CoreMotion.h>
CMMotionManager *motionManager = [[CMMotionManager alloc]init];

  1. Accelerometer 获取手机加速度数据

    CMAccelerometerData *newestAccel = motionManager.accelerometerData;
    double accelerationX = newestAccel.acceleration.x;
    double accelerationY = newestAccel.acceleration.y;
    double accelerationZ = newestAccel.acceleration.z;

  2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量,根据这个就可以获得手机的空间位置,倾斜角度等

    double gravityX = motionManager.deviceMotion.gravity.x;
    double gravityY = motionManager.deviceMotion.gravity.y;
    double gravityZ = motionManager.deviceMotion.gravity.z;

获取手机的倾斜角度:

    double zTheta = atan2(gravityZ,sqrtf(gravityX*gravityX+gravityY*gravityY))/M_PI*180.0;

    double xyTheta = atan2(gravityX,gravityY)/M_PI*180.0;

zTheta是手机与水平面的夹角, xyTheta是手机绕自身旋转的角度

  3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度,空间位置等

旋转角速度:

    CMRotationRate rotationRate = motionManager.deviceMotion.rotationRate;
    double rotationX = rotationRate.x;
    double rotationY = rotationRate.y;
    double rotationZ = rotationRate.z;

空间位置的欧拉角(通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角,比用角速度计算精确地多)

    double roll    = motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
    double pitch   = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
    double yaw     = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;

空间位置的四元数(与欧拉角类似,但解决了万向结死锁问题)

   double w = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.w;
   double wx = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.x;
   double wy = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.y;
   double wz = motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion.z;

  通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车,模拟射击等。

  1. 还没有评论
评论提交中, 请稍候...

留言


可以使用的标签: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>
Trackbacks & Pingbacks ( 0 )
  1. 还没有 trackbacks